Родился в г. Брест-Литовском (ныне г. Брест, Белоруссия) в семье рабочего. Работал в Орловском горкоме партии. В Красной армии с 1927 г.
В 1928 г. окончил Ленинградскую военно-техническую школу Военно-Воздушных Сил, а в 1930 г. – Борисоглебскую школу летчиков, затем служил в строевых частях ВВС.
Участвовал в военных операциях против басмачей в Средней Азии. В 1930–1938 гг. был командиром отряда Гражданского воздушного флота, одним из первых освоил дальневосточные воздушные трассы. С 1936 г. работал в полярной авиации Главного управления Северного морского пути. В 1937 г. в качестве командира самолета ТБ-3 участвовал в высадке первой дрейфующей научной станции «Северный полюс-1».
За мужество и героизм, проявленные при выполнении этого задания, Постановлением Центрального исполнительного комитета СССР от 27 июня 1937 г. Мазуруку И. П. было присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина. После учреждения знака особого отличия ему была вручена медаль «Золотая Звезда» (№39). Участник советско-финляндской войны 1939–1940 гг.
Во время Великой Отечественной войны был командиром авиационной группы Военно-Воздушных Сил Северного флота. В 1943–1944 гг. – начальник Особой воздушной трассы, командир 1-й авиаперегоночной дивизии, осуществлявшей доставку американских самолетов из США в СССР в рамках ленд-лиза. Маршрут трассы Аляска – Сибирь (АЛСИБ) пролегал от Фэрбенкса (США) над территорией Чукотки, Колымы, Якутии до Красноярска. Одним из пунктов дозаправки самолетов был Сеймчан, в Магадане и Гижиге были построены гидроаэродромы. Всего по воздушному мосту было переправлено почти 8 тысяч военных самолетов. Часть особой воздушной линии Уэлькаль – Марково – Сеймчан – Якутск – Красноярск летчики называли линией Мазурука. Лично перегнал 50 боевых самолетов. В Магадане бывал по вопросам воздушного обеспечения и сотрудничества с Дальстроем.
В начале 1944 г. от имени Президиума Верховного Совета СССР он вручил ордена Ленина и золотые медали «Серп и Молот» Героям Социалистического Труда начальнику Дальстроя И. Ф. Никишову и начальнику Геологоразведочного управления Дальстроя В. А. Цареградскому. В мае того же года был в группе встречающих на Колыме вице-президента США Г. Уоллеса. С 1953 г. генерал-майор авиации Мазурук – в запасе.
Жил и работал в Москве. Избирался депутатом Верховного Совета СССР. Награжден двумя орденами Ленина, тремя орденами Красного Знамени, тремя орденами Отечественной войны I степени, двумя орденами Трудового Красного Знамени, тремя орденами Красной Звезды, медалями.
В Сеймчане его именем названа улица.